Enligt ett pressmeddelande från räddningstjänsten i Almada inleddes räddningsinsatsen efter att flera invånare som sett djuret slagit larm.
"Djuret, som hade setts av flera invånare de senaste dagarna, orsakade oro i samhället på grund av dess exotiska natur och den potentiella risken för olyckor", står det i meddelandet.
Enligt Almadas kommunfullmäktige genomfördes infångandet "på ett lugnt sätt, och kängurun sövdes och transporterades till en säker anläggning där den kommer att få nödvändig vård".
Djurombudsmannen i Almada undersöker nu hur djuret kom till regionen.